BOB体育: 1本实用新型涉及救援设备技术领域的特

来源:本站添加时间:2022-09-24 点击:

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1本实用新型涉及救援设备技术领域的特别是涉及

1.本实用新型涉及救援设备技术领域,特别是一种救援机器人。

背景技术:

BOB体育2.地震等自然灾害发生后,被困人员往往被困在狭小的空间内,救援人员难以救援;另外,有些遗迹下的环境很复杂,遗迹下的具体情况也很复杂。很难发现,对救援人员的生命构成严重威胁。因此,使用救援机器人进行抗震救灾是非常必要的。

3.现有的救援机器人功能比较简单。只能拆,也只能拖人。实现多种功能,需要多台机器人协同工作;而现有的救援机器人上设置的破碎装置不具备角度调节功能,目标拆除区域有限,整个救援机器人需要根据拆除位置进行移动。费时费力,在与时间赛跑中,难以保证救援的及时性,救援成本高。

技术实施要素:

BOB体育4.本实用新型的目的是为了解决上述现有技术中存在的问题,提供一种救援机器人,操作简单,应用灵活,能提高救援的及时性,降低救援成本,减轻操作人员的工作强度。

5.为达到上述目的,本实用新型提供如下方案:

6.本实用新型提供一种救援机器人,包括机体、机械手、第一驱动装置和破碎装置,机械手设置在机体上,第一驱动装置为固定连接在机器主体的顶部,第一驱动装置的输出端与破碎装置固定连接,第一驱动装置可以驱动破碎装置相对于机器主体绕第一垂直轴线旋转和保持在旋转位置,机械手可以抓住伤员,破碎装置可以破碎碎石。

7. 优选地,本发明提供的救援机器人还包括至少一个置放仓,机身上设有至少一个空腔,每个置放仓与其中一个空腔滑动连接,每个储物箱至少可以存放材料。

8. 优选地,本发明提供的救援机器人还包括至少一个担架,每个担架可拆卸地固定连接在机体顶部。

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9. 优选地,本发明提供的救援机器人还包括第二驱动装置机械人手臂,第二驱动装置固定连接在机体顶部,第二驱动装置连接在机身顶部。机械手固定连接,第二驱动装置可驱动机械手绕第二垂直轴线相对于机体转动并保持转动位置。

10. 优选地,本发明提供的救援机器人还包括生命检测装置和第三驱动装置,第三驱动装置固定连接在机体顶部,第三驱动装置装置为驱动装置的输出端与寿命检测装置固定连接,第三驱动装置可驱动寿命检测装置绕第三垂直轴相对机体转动,寿命检测装置可用于寻找生活。

11.优选地,每个储料仓的相对设置的两个侧壁上设置有滑轨,每个腔体上设置有多个滑轮,每个滑轨连接到至少一个滑轮的A滑动连接。

12. 优选地,本发明提供的救援机器人还包括传动轴、履带轮和履带,传动轴为至少两根,每根传动轴与机器转动连接机体各传动轴的两端与履带轮固定连接,设置在机体同一侧的多个履带轮与同一条履带相连,每条履带的外表面为设有多条防滑筋。

13. 优选地,机械手和破碎装置设置在机体行进方向的两端,担架的数量为两根,两担架与机体平行。对称布置在机体行进方向的中心线上。

14. 优选地,所述机械手包括第一云台、第一机械臂、第二机械臂和机械夹具,所述第一云台的一端固定在所述第二驱动装置上。连接,第一云台的另一端与第一机械臂的一端形成绕第一水平轴线的旋转连接,第一机械臂的另一端与第二机械臂的一端形成旋转连接第二水平轴的旋转连接,第二机械臂的另一端与机械钳相连,机械钳可以夹住伤员。

15. 优选地,所述破碎装置包括第二云台、第三机械臂、第四机械臂和钻头,所述第二云台的一端固定在所述第一驱动器上。装置连接,第二云台的另一端与第三机械臂的一端形成绕第三水平轴线的旋转连接,第三机械臂的另一端与第四机械臂的一端形成旋转连接机械臂在第四横轴的旋转连接处,第四机械臂的另一端装有钻头,钻头可以拆除废墟。

16.与现有技术相比,本实用新型具有以下技术效果:

17.本实用新型提供的救援机器人,具有机械手和拆除装置,可以同时进行人员拖拽救援和废墟拆除,提高了救援的及时性和集成度。装备水平,有利于降低救援成本。破碎装置在第一驱动装置的带动下可旋转,最大旋转角度为360°

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°

,破碎装置的位置可根据拆除区域灵活调整,应用灵活机械人手臂,可提高拆除效率,提高救援及时性;操作方便,一定程度上减轻了操作者的工作强度。

图纸说明

18. 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面对实施例所需的附图进行简单介绍。显然,下面的说明附图中的附图只是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来说,在没有创造性劳动的情况下还可以从这些附图中获得其他的附图。

19.图1为本发明提供的救援机器人结构示意图;

20.图2为图1中a-a剖视图;

21.图3为本实用新型提供的担架结构示意图(折叠状态);

22.图4为本实用新型提供的担架结构示意图(展开状态);

23.图5是图2中b的放大图;

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24.图中:100、救援机器人;1、机体; 101、型腔; 102、滑轮;2、机器人; 201、第一个头; 202、第一个机器人; 203、第二个机器人; 204、机械夹; 3、 第一驱动装置; 4、破碎装置; 401、第二个头; 402、第三机械臂; 403、第四机械臂; 404、钻孔;5、第一纵轴;6、放置料仓; 601、滑轨;7、担架;8、第二驱动装置;9、第二垂直轴; 10、生命检测装置; 11、第三驱动装置; 12、传动轴; 13、履带轮; 1个4、爬虫; 1401、滑筋; 15、第一横轴; 16、第二个横轴; 17、第三水

横轴; 18、第四横轴。

具体实现方法

25.下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型。一些例子,但不是所有例子。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。

26.本实用新型的目的是为了解决上述现有技术中存在的问题,提供一种操作简单、应用灵活、能提高救援及时性的救援机器人。 ,降低救援成本,减轻操作人员的作业工作强度。

27. 为使本实用新型的上述目的、特点和优点更加明显易懂机械人手臂,下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。具体实施方式。

28.如图1-5所示,本发明提供一种救援机器人100,包括机体1、机械手2、第一驱动装置3和破碎装置4、第一驱动装置3优选为电机,机械手2设置在机体1上,优选地,机械手2设置在机体1的上端面上,第一驱动装置3固定连接至在机体1的顶部,第一驱动装置3的输出端与破碎装置4固定连接。第一驱动装置3可驱动破碎装置4绕第一竖直方向相对机体1转动轴 5 并将其保持在旋转位置。机械手可以抓住伤员。 ,破碎装置4可以拆除废墟。本实用新型提供的救援机器人100可以同时进行人员的拖拽救援和废墟的拆除,提高了救援的及时性和设备的集成化水平,有利于降低救援成本。 粉碎装置4在第一驱动装置3的带动下可旋转,最大旋转角度为360°

°

,破碎装置4的位置可根据拆除区域灵活调整,应用灵活机械人手臂,可提高拆除效率,提高救援及时性;操作方便,一定程度上减轻了操作者的工作强度。

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29. 本发明提供的救援机器人100还包括至少一个置放仓6,机体1上设有至少一个空腔101,每个置放仓6滑动连接于一空腔101,每个放置仓6与一个空腔101滑动连接。仓库6至少可以存放物资。优选地,有四个放置仓6和四个空腔101。四个放置箱6分别为食物箱、食用水箱、救援物资箱和救援箱,救援箱可用于放置救援药品。设置多个储料仓6个,可对各种物资进行分类放置,有利于快速找到相应物资,及时抢救。

30. 本发明提供的救援机器人100还包括至少一个担架7,每个担架7可拆卸地固定连接在机体1的顶部。优选地,担架7包括卷布和支撑杆,可以折叠成向内卷的形式。担架7置于机体上方时处于折叠状态,有利于减少占地面积。使用时可手动展开,快速运送伤员。

31. 本发明提供的救援机器人100还包括第二驱动装置8,第二驱动装置8优选为电机,第二驱动装置8固定连接在机器人的顶部。机体1,第二驱动装置8为驱动装置8与机械手2固定连接,第二驱动装置8可驱动机械手2绕第二垂直轴线9相对机体1转动并保持旋转的位置。机械手2旋转角度可达360°

°

,通过转动机械手2,可以最大限度地救助机器主体1周围的幸存者,避免出现救助盲区,影响救助及时性。

32. 本发明提供的救援机器人100还包括生命检测装置10和第三驱动装置11,第三驱动装置11优选为电机,生命检测装置10优选为一个微型红外探头。第三驱动装置11与机体1的顶部固定连接,第三驱动装置11的输出端与寿命检测装置10固定连接,第三驱动装置11可以驱动寿命检测装置10关于相对于机器的第三垂直轴。当主体1转动时,生命检测装置10可以

足以寻找生命。生命检测装置10的旋转角度可达360°

°

,生命探测装置10用于采集现场视频信息并传输,方便远程控制,提高救援的及时性,生命探测装置10可观察废墟下的环,有利于保障救援人身安全

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33.每个储料仓6的相对的两个侧壁上设置有滑轨601,每个空腔101上设置有多个滑轮102,每个滑轨601和至少一个滑轮102储物箱6与机体1滑动连接,形成类似抽屉的结构。当救援机器人100到达被困人员身边时,救援人员可以从机器主体1的正面和底部取出储物箱6,快速选择相应的物资,补充被困人员的体能。幸存者,以便更好地开展伤员救治工作。救援。

34.本实用新型提供的救援机器人100还包括传动轴12、履带轮13和履带14,本实用新型提供的救援机器人100采用适应性更好的履带 14型行走系统,保证行走的稳定性。传动轴12至少为两根,优选两根传动轴12,每根传动轴12与机体1可转动连接,每根传动轴12的两端均固定连接有履带轮13,履带轮13设置在同一轴上机身侧面 1.多个履带轮13以驱动方式连接在同一条履带14上,且履带轮13与履带14优选采用齿轮啮合,具有传动平稳、缓冲吸振等优点。喜欢。履带轮13的齿形优选为梯形直边同步齿轮齿形。每条履带14的外表面设有多条防滑筋1401,有利于增强救援机器人100行驶时的抓地力,提高其倾覆的稳定性。优选地,防滑肋1401的截面为梯形。优选地,在履带14上设置有加强筋,可以固定履带14的行进方向,防止履带14左右偏移,增强其稳定性和整体性。为保证救援机器人100具有良好的防滑性能和越障能力,能够顺利、快速地到达灾区,履带14选用带多级减速器的直流电机作为能源供应。设备;行驶采用四轮驱动。

35.机械手2和破碎装置4设置在机体1行进方向的两端,有两根担架7,两担架7平行于车体中心线。机身1在机身1的行进方向上对称设置。救援机器人100的各个功能部件的位置根据其占据体积的大小和重量进行适当配置。优选地,机械手2位于后部,破碎装置4位于前部,折叠担架7左右对称放置,使得救援机器人100的重心应位于尽可能靠近机体1的中心,同时放置仓6可以增加底盘的稳定性,从而保证抗震救援机器人100在救援过程中的稳定性。

36.机械手2包括第一云台201、第一机械手202、第二机械手203和机械夹具204。第一云台201的一端连接到第二驱动装置8固定连接,第一云台201的另一端与第一机械臂202的一端形成绕第一水平轴线15的转动连接。优选地,第一机械臂202绕第一水平轴15转动连接。第一个水平轴15旋转,旋转角度可达180

°

,驱动装置优选为液压缸;第一机械臂202的另一端与第二机械臂203的一端形成绕第二横轴16的转动连接,优选地,第二机械臂203在驱动装置的驱动下绕第二横轴16转动,旋转角度可达180°

°

,驱动装置优选为液压缸;第二机械臂203的另一端与机械钳204连接,优选地,机械钳204可以被驱动装置抓持机械人手臂,驱动机械钳204的开合。通过第一机械臂之间的转动202和第一云台20的第二机械臂2031、,机械臂2可以灵活拖拽不同位置的伤员进行救援。

37.破碎装置4包括第二云台401、第三机械臂402、第四机械臂403和钻头404。第二云台401的一端第一驱动装置3固定连接,第二云台401的另一端与第三机械臂402的一端围绕第三水平轴线17形成旋转连接,优选地,第三机械臂402由驱动装置驱动绕第三水平轴17旋转,驱动装置优选为液压缸;第三机械臂402的另一端与第四机械臂403的一端形成绕第四水平轴线18的转动连接,优选地,第四机械臂由驱动装置驱动。 403绕第四横轴18转动,驱动装置优选为液压缸;第四机械臂403的另一端设有钻头404,钻头404可用于

废墟正在被拆除。优选地,所述钻头由驱动装置驱动旋转,所述驱动装置优选为电机。通过第二云台401、、第三机械臂402和第四机械臂403之间的旋转,增强了拆除的灵活性,提高了救援的及时性。

BOB体育38.在本实用新型中,通过具体例子来说明本实用新型的原理和实现方式,以上实施例的描述仅用于帮助理解本实用新型的方法模型及其核心思想;同时,对于本领域的技术人员来说,根据本发明的思想,其具体实施方式和适用范围都会有所变化。总之,本说明书的内容不应被理解为对本发明的限制。

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